La palabra "Salmo" proviene de un verbo griego que significa "tocar un instrumento de cuerdas", y se utilizó originariamente para designar los cantos acompañados por ese instrumento. Este último se llamaba "Salterio", pero más tarde el nombre perdió su significación original y comenzó a ser empleado como sinónimo de LIBRO DE LOS SALMOS.

El Antiguo Testamento contiene numerosos textos poéticos con características similares a las de los Salmos. El célebre Canto de Moisés (Ex. 15. 1-18), el himno de victoria entonado por Débora y Barac (Jc. 5), la elegía de David por la muerte de Saúl y Jonatán (2 Sam. 1. 17-27) y la lamentación de Jonás (Jon. 2. 3-10), son algunos de los muchos ejemplos que se podrían citar. Pero el tesoro de la lírica cultual y religiosa de Israel se encuentra fundamentalmente en el Salterio.

En el texto hebreo del Antiguo Testamento, los Salmos son designados con una expresión que significa "Cantos de Alabanza". Esta designación se adapta muy bien a un grupo de Salmos, pero resulta menos adecuada cuando se la aplica a todo el conjunto, ya que el Salterio incluye –además de los "Himnos" o "Cantos de Alabanza"– otros tipos de oración, en especial, las "Súplicas" y los "Cantos de Acción de gracias".

Los "Himnos" expresan la actitud de adoración del creyente frente a la grandeza y la bondad de Dios. En este grupo se distinguen, por su tema especial, los "Cantos de Sión" y los "Himnos a la realeza del Señor". Las "Súplicas" responden a la necesidad de apelar confiadamente a la misericordia divina en los momentos de necesidad, y se pueden distinguir dos tipos diversos: las súplicas "colectivas" y las "individuales". Los "Cantos de Acción de gracias" son una expresión de reconocimiento por la ayuda recibida del Señor, y también ellos se dividen en "colectivos" e "individuales". La característica distintiva de estos Salmos es el relato de los sufrimientos padecidos por el salmista y la solemne proclamación de los beneficios alcanzados.